桁架机械手主要采用四种驱动结构：液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动。其中，液压驱动和气动驱动应用广泛。桁架机械的四种驱动方式如下：

　　1.液压传动

　　液压驱动桁架机械手通常由液压马达(各种油缸和马达)、伺服阀、油泵、油箱等驱动系统驱动和操作。一般具有较高的抓取能力(可达数百公斤)、结构紧凑、运动平稳、耐冲击、抗过敏和防爆性能，但要求液压部分具有较高的制造精度和密封功能。否则，漏油会污染环境。

　　2.充气的

　　驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和气动装置组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低廉、维护方便的特点。但速度难以控制，气压又不太高，导致抓取能力差。

　　3.电力传动

　　电力驱动是桁架机械手常见的驱动方式。电源方便，反应迅速，驱动力大(关节强度可达400 kg)，信号检测、传输和处理方便，多种灵敏的控制方案供您选择。驱动电机通常是步进电机，DC伺服电机是主要的驱动方式。由于电机转速高，减速机构(谐波传动、RV摆线风车传动、齿轮传动、螺杆传动、多杆成型等。)通常被采用。桁架机械手一直由大扭矩低速电机直接驱动，没有减速机构。这简化了组织并提高了控制精度。

　　4.机械传动

　　机械驱动只在动作固定的情况下使用。通常，您使用凸轮连杆配置来完成正常操作。它具有运行可靠、运行速度快、成本低的特点，但不容易调整。

　　那么在安装车床桁架机械手的过程中，有哪些必须注意的事项?下面我们来了解一下：

　　1.首先，安装车床桁架机械手时，一定要将其底面平稳放置。

　　2.然后，使车床桁架机械手的接触面与其安装位置保持水平。

　　3.然后，用工作台上的水平仪调整车床桁架机械手上需要安装的零件的水平。