桁架机械手作为一种新型的输送工具，越来越受到人们的青睐。目前，国内外主流的柔性自动化生产线物流系统主要有两种形式：由桁架机械手输送工件组成的全自动生产线和由机器人装卸系统组成的自动化生产线。在欧美、日本等发达工业系统中，由高速加工中心和桁架式机械手组成的敏捷柔性生产系统已成为主流的产品。桁架机械手在高空运输零件，并将加工零件从一台机床直接运输到另一台机床。桁架机械手具有工序间运输、自动装卸、物料旋转等辅助功能。由于运输快捷、准确、灵活，结构相对简单，便于组合。因此，受到机床制造商的重视。

　　桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。机器人根据其结构分为笛卡尔坐标系，机械手沿二维笛卡尔坐标系运动。主体部分通常采用龙门结构，由Y方向横梁及导轨、Z方向闸板、十字滑座、立柱、过渡连接板、底座等组成。Z方向直线运动为交流伺服电机，通过蜗轮减速器带动齿轮滚动，齿条固定在Y方向横梁和Z方向滑枕上，带动运动部件沿导轨快速移动。运动部件为轻型十字滑动座和Z向闸板，闸板采用铝合金型材。横梁采用方钢型材，导轨和机架安装在横梁上，通过滚轮与导轨接触，整个机械手悬挂在横梁上。

　　由于桁架式机械手输送速度快，加速度大，加减速时间短。输送重型工件时，惯性大。因此，伺服驱动电机应具有足够的驱动和制动能力，支撑元件也应具有足够的刚度和强度。只有这样，伺服电机才能满足桁架机械手运输的高响应、高刚度和高精度要求。当选择合适的伺服电机时，根据物料运动的距离和拍数计算伺服系统的位移和轨迹，并动态调整驱动器的PID参数。根据接收到的位移和速度指令，桁架机械手被改变、放大和调整，然后传输到移动单元。通过光纤传感器实时检测运行状态。在高速运输过程中，运动部件在很短的时间内达到给定的速度，并能在高速行驶中瞬间停止，通过高分辨率绝对编码器的插补操作，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于输送的工件质量不同，桁架机械手有多种规格和系列。选择时，根据输送工件的质量和加工节拍进行选择。然而，机械臂的夹紧方式是根据输送工件的形状和结构以及机床夹具的夹紧方式设计的。

　　操纵器可以在可编程逻辑的帮助下处理和执行任务。机械手主要由臂、旋转装置、运动部件和驱动部件组成。通过定位工件的形状或定位工件上的支撑点来夹紧工件。